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《書》曰：「明試以功，車服以庸。」言昔者聖人興天下之大利，除天下之大害，躬親其事，身履其勤，憂之勞之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，無夭昏暴陵之災。是以天下之民，敬而愛之，若親父母；則而養之，若仰日月。夫愛之者欲其長久，不憚力役，相與起作宮室，上棟下宇，以雍覆之，欲其長久也；敬之者欲其尊嚴，不憚勞煩，相與起作輿輪旌旗章表，以尊嚴之。斯愛之至，敬之極也。苟心愛敬，雖報之至，情由未盡。或殺身以為之，盡其情也；弈世以祀之，明其功也。是以流光與天地比長。後世聖人，知恤民之憂思深大者，必饗其樂；勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故為之製禮以節之，使夫上仁繼天統物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所謝。 《老子》曰：「聖人不仁，以百姓為芻狗」。此之謂也。
夫禮服之興也，所以報功章德，尊仁尚賢。故禮尊尊貴貴，不得相逾，所以為禮也，非其人不得服其服，所以順禮也。順則上下有序，德薄者退，德盛者縟。故聖人處乎天子之位，服玉藻邃延，日月昇龍，山車金根飾，黃屋左纛，所以副其德，章其功也。賢仁佐聖，封國受民，黼黻文繡，降龍路車，所以顯其仁，光其能也。及其季末，聖人不得其位，賢者隱伏，是以天子微弱，諸侯脅矣。於此相貴以等，相讟以貨，相賂以利，天下之禮亂矣。至周夷王下堂而迎諸侯，此天子失禮，微弱之始也。自是諸侯宮縣樂食，祭以白牡，擊玉磬，朱幹設鍚，冕而儛《大武》。大夫臺門旅樹反坫，繡黼丹朱中衣，鏤簋朱紘，此大夫之僭諸侯禮也。 《詩》刺「彼己之子，不稱其服」，傷其敗化。 《易》譏「負且乘，致寇至」，言小人乘君子器，盜思奪之矣。自是禮制大亂，兵革並作；上下無法，諸侯陪臣，山楶藻梲。降及戰國，奢僭益熾，削滅禮籍，蓋惡有害己之語。競修奇麗之服，飾以輿馬，文罽玉纓，象鑣金鞍，以相誇上。爭錐刀之利，殺人若刈草然，其宗祀亦旋夷滅。榮利在己，雖死不悔。及秦並天下，攬其輿服，上選以供御，其次以錫百官。漢興，文學既缺，時亦草創，承秦之製，後稍改定，參稽《六經》，近於雅正。孔子曰：「其或繼周者，行夏之正，乘殷之輅，服周之冕，樂則《韶》、《舞》。」故撰《輿服》著之於篇，以觀古今損益之義云。
上古聖人，見轉蓬始知為輪。輪行可載，因物知生，復為之輿。輿輪相乘，流運罔極，任重致遠，天下獲其利。後世聖人觀於天，視斗周旋，魁方杓曲，以攜龍、角為帝車，於是乃曲其輈，乘牛駕馬，登險赴難，周覽八極。故《易震》乘《乾》，謂之《大壯》，言器莫能有上之者也。自是以來，世加其飾。至奚仲為夏車正，建其斿旐，尊卑上下，各有等級。周室大備，官有六職，百工與居一焉。一器而群工致巧者，車最多，是故具物以時，六材皆良。輿方法地，蓋圓像天；三十輻以像日月；蓋弓二十八以像列星；龍旂九斿，七仞齊軫，以像大火；鳥旟七斿，五仞齊較，以像鶉火；熊旗六斿，五仞齊肩，以像參、伐；龜旐四斿，四仞齊首，以像營室；弧旌枉矢，以像弧也：此諸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉為飾，鍚樊纓十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月昇龍，像天明也。夷王以下，周室衰弱，諸侯大路。秦並天下，閱三代之禮，或曰殷瑞山車，金根之色。漢承秦制，御為乘輿，所謂孔子乘殷之路者也。
乘輿、金根、安車、立車，輪皆朱班重牙，貳轂兩轄，金薄繆龍，為輿倚較，文虎伏軾，龍首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，𣝛文畫輈，羽蓋華蚤，建大旂，十有二斿，畫日月昇龍，駕六馬，象鑣鏤鍚，金鍐鋄方釳，插翟尾，朱兼樊纓，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾為之，在左騑馬軛上，大如斗，是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。白馬者，朱其髦尾為朱鬣雲。所御駕六，餘皆駕四，後從為副車。
耕車，其飾皆如之。有三蓋。一曰芝車，置𨏟耒耜之箙，上親耕所乘也。
戎車，其飾皆如之。蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，𨏟冑甲弩之箙。
獵車，其飾皆如之。重輞縵輪，繆龍繞之。一曰闟豬車，親校獵乘之。
太皇太后、皇太后法駕，皆御金根，加交絡帳裳。非法駕，則乘紫罽軿車。雲𣝛文畫輈，黃金塗五末，蓋蚤。左右騑，駕三馬。長公主赤罽軿車。大貴人、貴人、公主、王妃、封君油畫軿車。大貴人加節畫輈。皆右騑而已。
皇太子、皇子皆安車，朱班輪，青蓋，金華蚤，黑𣝛文，畫轓文輈，金塗五末。皇子為王，錫以乘之，故曰王青蓋車。皇孫則綠車以從。皆左右騑，駕三。公、列侯安車，朱班輪，倚鹿較，伏熊軾，皁繒蓋，黑轓，右輫。
中二千石、二千石皆皁蓋，朱兩轓。其千石、六百石，朱左轓。轓長六尺，下屈廣八寸，上業廣尺二寸，九文，十二初，後謙一寸，若月初生，示不敢自滿也。景帝中元五年，始詔六百石以上施車轓，得銅五末，軛有吉陽筩。中二千石以上右騑，三百石以上皁布蓋，千石以上皁繒覆蓋，二百石以下白布蓋，皆有四維槓衣。賈人不得乘馬車。除吏赤畫槓，其餘皆青雲。
公、列侯、中二千石、二千石夫人，會朝若蠶，各乘其夫之安車，右騑，加交絡帷裳，皆皁。非公會，不得乘朝車，得乘漆布輜軿車，銅五末。
乘輿大駕，公卿奉引，太僕御，大將軍參乘。屬車八十一乘，備千乘萬騎。西都行祠天郊，甘泉備之。官有其註，名曰甘泉鹵簿。東都唯大行乃大駕。大駕，太僕校駕；法駕，黃門令校駕。
乘輿法駕，公卿不在鹵簿中。河南尹、執金吾、雒陽令奉引，奉車郎御，侍中參乘。屬車三十六乘。前驅有九斿雲罕，鳳皇闟戟，皮軒鸞旗，皆大夫載。鸞旗者，編羽旄，列系幢旁。民或謂之雞翹，非也。後有金鉦黃鉞，黃門鼓車。
古者諸侯貳車九乘。秦滅九國，兼其車服，故大駕屬車八十一乘，法駕半之。屬車皆皁蓋赤裡，朱轓，戈矛弩箙，尚書、御史所載。最後一車懸豹尾，豹尾以前比省中。
行祠天郊以法駕，祠地、明堂省什三，祠宗廟尤省，謂之小駕。每出，太僕奉駕上鹵簿，中常侍、小黃門副；尚書主者，郎令史副；侍御史，蘭台令史副。皆執注，以督整車騎，謂之護駕。春秋上陵，尤省於小駕，直事尚書一人從，其餘令以下，皆先行後罷。
輕車，古之戰車也。洞朱輪輿，不巾不蓋，建矛戟幢麾，𨏟輒弩服。藏在武庫。大駕、法駕出，射聲校尉、司馬吏士載，以次屬車，在鹵簿中。諸車有矛戟，其飾幡斿旗幟皆五采，制度從《周禮》。吳、孫《兵法》云：「有巾有蓋，謂之武剛車。」武剛車者，為先驅。又為屬車輕車，為後殿焉。
大使車，立乘，駕駟，赤帷。持節者，重導從：賊曹車、斧車、督車、功曹車皆兩；大車，伍伯璅弩十二人；闢車四人；從車四乘。無節，單導從，減半。
小使車，不立乘，有騑，赤屏泥油，重絳帷。導無斧車。
近小使車，蘭輿赤轂，白蓋赤帷。從騶騎四十人。此謂追捕考案，有所敕取者之所乘也。
諸使車皆朱班輪，四輻，赤衡軛。其送葬，白堊已下，灑車而後還。公、卿、中二千石、二千石，郊廟、明堂、祠陵，法出，皆大車，立乘、駕駟。他出，乘安車。
大行載車，其飾如金根車，加施組連璧交絡四角，金龍首銜璧，垂五采，析羽流蘇前後，雲氣畫帷裳，𣝛文畫曲轓，長懸車等。太僕御，駕六布施馬。布施馬者，淳白駱馬也，以黑藥灼其身為虎文。既下，馬斥賣，車藏城北秘宮，皆不得入城門。當用，太僕考工乃內飾治，禮吉凶不相干也。
公卿以下至縣三百石長導從，置門下五吏：賊曹、督盜賊、功曹，皆帶劍，三車導；主簿、主記，兩車為從。縣令以上，加導斧車。公乘安車，則前後並馬立乘。長安、雒陽令及王國都縣加前後兵車，亭長，設右騑，駕兩。弩車前伍伯，公八人，中二千石、二千石、六百石皆四人，自四百石以下至二百石皆二人。黃綬，武官伍伯，文官闢車。鈴下、侍閣、門蘭、部署、街里走卒，皆有程品，多少隨所典領。驛馬三十里一置，卒皆赤幘絳韝云。
古者軍出，師旅皆從；秦省其卒，取其師旅之名焉。公以下至二千石，騎吏四人，千石以下至三百石，縣長二人，皆帶劍，持戟為前列，揵弓韣九鞬。諸侯王法駕，官屬傅相以下，皆備鹵簿，似京都官騎，張弓帶鞬，遮迾出入稱促。列侯，家丞、庶子導從。若會耕祠，主縣假給闢車鮮明卒，備其威儀。導從事畢，皆罷所假。
諸車之文：乘輿，倚龍伏虎，文畫輈，龍首鸞衡，重牙班輪，昇龍飛軨。皇太子、諸侯王，倚虎伏鹿，文畫輈轓，吉陽，朱班輪，鹿文飛軨，旂旗九降龍。公、列侯，倚鹿伏熊，黑轓，朱班輪，鹿文飛軨，九降龍。卿，朱兩轓，五降龍。二千石以下各從科品，諸轓車以上，軛皆有吉陽。
諸馬之文：案乘輿，金方釳，插翟象鑣，龙画𦁕，沫昇龍，赤扇汗，青兩翅，燕尾。駙馬，左右赤珥流蘇，飛鳥節，赤膺兼。皇太子或亦如之。王、公、列侯，鏤鍚文髦，朱鑣朱鹿，朱文，絳扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，緹扇汗，青翅尾，當盧文髦，上下皆通。中二千石以上及使者，乃有騑駕云。