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弩，守營禦敵之器也。亦稱「窩弓」，「十字弓」。傳為黃帝所創，其發矢不仗人力，而依機括。雖行遠不及弓，然行疾較弓
烈甚，入物之深亦倍矣。
惟其形式，略異於弓，身之首橫拴度翼。翼背之中，橫置一木，曰「臂」，臂後鏤設一匣，曰「郭」，發弦之機匿於此，上連掛弦之件，曰「牙」，牙後有準星，曰「望山」，皆銅
制。臂面刻直槽，以盛箭
。發時先架弦於機，望山目的，扣機則牙
脫弦，而弦激矢
出，速疾無與倫比也。
弩臂、翼木
製，以十里香為佳，
黃楊木次之。弩弦多取青麻，今世亦以鋼絲為質。繞以鵝翎，塗以黃蠟
。其弦上翼則緊，放下乃弛，故鵝翎可報首尾於繩
內。其矢隨弩制，以匹箭
槽。削竹
為桿，箬葉為羽，斫破箭
桿，羽銜於其中而纏約之。可作藥
箭，用草烏一味，熬成濃膠，淬於鏃，見血則封喉，人畜立斃。
上弦之時，唯力是視，小者以手攀捩，臂力即張，曰「擘張弩」；大者須用足
踏，配一人力蹶方可弦之，曰「蹶張弩」。《
漢書
》云「蹶張材官」者，即此類。
弩之構造不同，名亦各異。《
周禮
》載有四，曰夾弩、
庾弩、
唐弩、
大弩
。
夾弩、
瘦弩較輕便，速甚疾，城壘攻守之用；
唐弩、
大弩多勁力，然操習頗繁複，多備於車
戰。
漢武帝初，軍中製連弩，可發矢數枚，為步卒禦敵之利器。又有大黃弩，飛將軍李廣善使之，嘗射殺匈奴裨將，解圍困。
東漢，有「腰引弩」傳世，為單張之最。《
武備志
》曰其：「力弱者用蹶張，力雄者仍用腰張」。
三國時，
諸葛亮改連弩，製為「元戎弩」，以鐵
為矢，矢長八寸，一弩十矢俱發。
唐宋
以來，尤尚甲兵，乃更床弩
。三卒協一弩，曰上弩、進弩、發弩，各司其職。厚力射遠，可至千餘步，多所殺傷。
明
時，造有神臂弩、克敵弩，皆可並發二矢、三矢者，然《
天工開物
》云其「守營兵器，不利行陣」，足見勢微矣。
及至火器興，遂廢之。後世習此者益少，而並忘其形也。有多丘之國，山民患猛獸，籍以自衛，亦有獵户操此謀生。至若今日，置為虎賁演練之兵，秘行潛襲，惟弩可殺敵於無聲也。
據
《
釋名
》，
劉熙
《
武備志
》，
茅元儀
《
天工開物
》，
宋應星