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耿仲明，字云台，遼東人。初事明總兵毛文龍，文龍死，走登州依巡撫孫元化，皆與孔有德俱，元化以仲明為中軍參將。時總兵黃龍鎮皮島，所部有李梅者，仲明黨也，通洋。事覺，龍系之獄。仲明弟都司仲裕在龍軍，率部卒假索餉名，圍龍廨，擁之至演武場，折股去耳鼻，將殺之，諸將為救免。龍乃執殺仲裕，疏請罪仲明。元化劾龍蝕餉致兵譁。明莊烈帝命充為事官，而覈仲明主使狀。會有德已叛，還攻登州，仲明遂糾諸將同籍遼東者為內應。城陷，推有德為帥，受署置，稱總兵官。天津裨將孫應龍自誇與仲明兄弟善，能令縛有德以降。巡撫鄭宗周使將二千人自海道往。仲明偽為有德首，紿之開水城，延使入，猝斬之，殲其眾，得巨艦，以為舟師。明師攻登州急，天聰七年五月，從有德來降，上禮遇優異，授以總兵官，號其兵曰天祐兵。語並詳有德傳。
仲明侵漁所部，所部愬於有德。有德因劾仲明，仲明引咎，請以所部赴愬者移屬有德。上敕獎有德，令善撫之；亦諭仲明善撫部下，毋念舊惡。即日並召入宮賜宴。越數日，又使賜羊酒，且諭之曰：「朕聞諸漢官從爾等教場角射，設筵饗爾等，意爾等必欲相酬報。爾等去家遠，可即以此羊酒藉教場為答宴也。」旋命與有德同駐遼陽。崇德元年，封仲明懷順王。上屢出師伐明，討朝鮮，仲明皆從。七年八月，命隸正黃旗。九月，所部甲喇額真石明雄訐仲明匿所獲松山、杏山人戶；有逃人被法，仲明為收葬設祭；复妄殺無辜：鞫實，罰仲明白金千兩。八年十一月，甲喇額真宋國輔、潘孝及明雄謀殺仲明，仲明以聞，鞫實，斬國輔等，籍其家畀仲明。順治初，從睿親王多爾袞入關，復從豫親王多鐸西討李自成，移師定江南。三年，有德為平南大將軍，帥師南征，仲明等以所部從。與明將楊國棟戰於牛皮灘，大破之；克衡州、祁陽、武岡諸郡縣；獲明將郭肇基。皆仲明功也。六年，改封靖南王，賜金冊金印。
仲明自降後，屢出征伐，恆與有德俱，未嘗獨將。是歲始與有德分道出師，有德徵廣西，仲明與尚可喜徵廣東。仲明將舊兵二千五百、新增兵七千五百，合為萬人，以徐得功為左翼總兵，連得成為右翼總兵。師既行，刑部奏論仲明部下梅勒章京陳紹宗等縱部卒匿逃人，罪當死。上因諭仲明，察隨徵將士攜逃人以往者，械歸毋隱。仲明察得三百餘人械歸，上疏請罪，吏議當奪爵，上命寬之，紹宗等亦貸死。仲明未聞命，十一月次吉安，自經死。
子繼茂，順治初授世職昂邦章京。仲明死，繼茂在軍中，代領其眾，請襲爵，睿親王方攝政，持不可。繼茂從可喜俱南，定廣東諸郡縣。語見可喜傳。八年，世祖親政，繼茂嗣為王。九年，
李定國陷
桂林，孔有德死事。上聞報，命定遠大將軍敬謹親王尼堪自湖南移師赴之，敕可喜、繼茂俟尼堪至，合軍進攻，而繼茂先已與可喜遣兵赴援，复梧州及旁近諸郡。十年，潮州總兵郝尚久據城叛，繼茂與靖南將軍喀喀木、總兵吳六奇合軍討之，圍城踰月，城將王立功為內應，樹雲梯以登，尚久入井死，餘賊盡殲。潮州及饒平、揭陽、澄海、普寧諸縣悉平。十一年二月，命內翰林秘書院學士郎廷佐齎敕慰勞，賜白金三千，分賚將士。是歲李定國徇高、雷、廉三府，進犯新會。繼茂、可喜與靖南將軍珠瑪喇合軍進擊，再戰皆捷。定國還據南寧，復出攻橫州，繼茂自梧州帥師赴之，解橫州圍。進攻南寧，定國走安隆，獲明將李先芳，斬裨將杜紀等。十三年，賜敕紀功，增籓俸歲千金。
初，繼茂與可喜攻下廣州，怒其民力守，盡殲其丁壯。即城中駐兵牧馬。營靖南、平南二籓府，東西相望，繼茂尤汰侈，廣徵材木，採石高要七星岩，工役無藝；复創設市井私稅：民咸苦之。廣東左布政使胡章自山東赴官，途中上疏，言：「臣聞靖南王耿繼茂、平南王尚可喜所部將士，掠辱士紳婦女，佔居布政使官廨，並擅署置官吏。臣思古封建之制，天子使吏治其國而納其貢稅焉，不得暴彼民也。二王以功受封，宜仰體聖明憂民至意，以安百姓，乃所為如是，臣安敢畏威緘默？乞敕二王還官廨，釋俘虜。」繼茂奏辯，可喜亦有疏自白，章坐誣論絞，上命貸死奪官。逾年，高要知縣楊雍建內遷給事中，疏陳廣東濫役、私稅諸大害，謂：「一省不堪兩籓，請量移他省。」朝議令繼茂移鎮桂林，未行。十六年三月，上命移四川。十七年七月，改命移福建。
時明將鄭成功據
金門，窺伺閩、浙，繼茂既移鎮，與總督李率泰協謀征剿。康熙元年，成功死，子錦代領其軍。上命繼茂相機剿撫，繼茂疏報：「自順治十八年訖元年，招降將吏二百九十、兵四千三百三十四、家口四百六十七。」其後成功弟世襲、兄子纘緒及所置都督鄭賡先後出降，復得將吏七百有奇、兵七千六百有奇。二年十月，繼茂與率泰督兵渡海克廈門，水師提督施琅以荷蘭夾板船來會，乘勝取浯嶼、金門二島。錦與其將周全斌等走銅山，復入犯雲霄、陸鼇諸衛，總兵王進功與戰，大破之。三年三月，繼茂復與率泰及海澄公黃梧合軍，自八尺門出海克銅山，錦以數十舟走台灣
。捷聞，上嘉其功，復增歲俸千金。十年正月，疏陳疾劇，乞以長子精忠代治籓政，上允其請。五月，卒，諡忠敏。
耿精忠嗣為王。