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顏杲卿，瑯邪臨沂人。世仕江左。五代祖之推，
北齊黃門侍郎、修文館學士。齊亡入周，始家關內，遂為長安人焉。曾伯祖師古，貞觀中秘書監，自有傳。曾祖勤禮，崇文館學士。祖甫，曹王侍讀。父元孫，垂拱初登進士第，考功員外郎劉奇榜其詞策，文瑰俊拔，多士聳觀。歷官長安尉、太子舍人、亳州刺史卒。
杲卿以廕受官，性剛直，有吏幹。開元中，為魏州錄事參軍，振舉綱目，政稱第一。天寶十四載，攝常山太守。時安祿山為河北、河東采訪使，常山在其部內。其年十一月，祿山舉范陽之兵詣闕。十二月十二日，陷洛陽
。杲卿忠誠感發，懼賊遂寇潼關，即危宗社。時從弟真卿為平原太守，初聞祿山逆謀，陰養死士，招懷豪右，為拒賊之計。至是遣使告杲卿，相與起義兵，掎角斷賊歸路，以紓西寇之勢。杲卿乃與長史袁履謙、前真定令賈深、前內丘丞張通幽等，謀開土門以背之。時祿山遣蔣欽湊、高邈率眾五千守土門。杲卿欲誅欽湊，開土門之路。時欽湊軍隸常山郡，屬欽湊遣高邈往幽州未還，杲卿遣吏召欽湊至郡計事。是月二十二日夜，欽湊至，舍之於傳舍。會飲既醉，令袁履謙與參軍馮虔、縣尉李棲默、手力翟萬德等殺欽湊。中夜，履謙以欽湊首見杲卿，相與垂泣，喜事交濟也。是夜，稾城尉崔安石報高邈還至蒲城，即令馮虔、翟萬德與安石往圖之。詰朝，高邈之騎從數人至稾城驛，安石皆殺之。俄而邈至，安石紿之曰：「太守備酒樂於傳舍。」邈方據廳下馬，馮虔等擒而縶之。是日，賊將何千年自東都來趙郡，馮虔、萬德伏兵於醴泉驛，千年至，又擒之。即日縛二賊將還郡。杲卿遣子安平尉泉明及賈深、張通幽、翟萬德，函欽湊之首，械二賊，送於長安
。
至太原，節度使王承業留泉明、賈深等，寢杲卿之表。承業自上表獻之，以為己功。玄宗不之知，擢拜承業大將軍，牙官獲賞者百數。玄宗尋知杲卿之功，乃加衛尉卿、兼御史大夫，以袁履謙為常山太守，賈深為司馬。
杲卿既斬賊將，收兵練卒，乃檄告河北郡縣，言朝廷以榮王為河北兵馬大元帥，哥舒翰為副，統眾三十萬，即出土門。郡縣聞之，皆殺賊守將，遠近響應，時十五郡皆為國家所守。時安祿山遣使傳李憕、盧奕之首徇河北。至平原，真卿殺賊使，收藏憕等首。清池尉賈載亦斬偽署景城守劉玄道，傳首於平原。饒陽郡守盧全誠亦據郡舉兵，會於真卿。時常山、平原二郡兵威大振。祿山方自率眾而西，已至陜，聞河北有變而還，乃命史思明、蔡希德率眾渡河。
十五年正月，思明攻常山郡。城中兵少，眾寡不敵，禦備皆竭。其月八日，城陷，杲卿、履謙為賊所執，送於東都。思明既陷常山，遂攻諸郡，鄴、廣平、鉅鹿、趙郡、上谷、博陵、文安、魏郡、信都，復為賊守。祿山見杲卿，面責之曰：「汝昨自范陽戶曹，我奏為判官，遂得光祿、太常二丞，便用汝攝常山太守，負汝何事而背我耶？」杲卿瞋目而報曰：「我世為唐臣，常守忠義，縱受汝奏署，復合從汝反乎！且汝本營州一牧羊羯奴耳，叨竊恩寵，致身及此，天子負汝何事而汝反耶？」祿山怒甚，令縛於中橋南頭從西第二柱，節解之，比至氣絕，大罵不息。
是日杲卿幼子誕、侄詡及袁履謙，皆被先截手足，何千年弟在傍，含血噴其面，因加割臠，路人見之流涕。其年二月，李光弼、郭子儀之師自土門東下，復收常山郡。杲卿、履謙等妻女數百人，繫之獄中，光弼破械出之，令行喪服，給遣周厚。
至德二年冬，廣平王收復兩京，史思明以河朔歸國。時真卿為蒲州刺史，乃令泉明於河北求訪血屬。杲卿妹先適故榆次令張景儋，妹女流落賊中，泉明一女亦落賊中，俱索購錢三萬。泉明悉索所費，購姑女而還，比復納購，己女遂失。而袁履謙已下，父之將吏妻子奴隸三百餘人，轉徙賊中，窮窘無告。泉明悉以歸蒲州，真卿贍給久之，隨其所詣而資送之。泉明求其父屍於東都，得其行刑者，言杲卿被害時，先斷一足，與履謙同坎瘞之。及發瘞得屍，果無一足，即日與履謙之屍，各為一柩，扶護還長安。初，履謙妻疑夫柩殮衣儉薄，發棺視之，一與杲卿等，履謙妻號踴感嘆，待之如父。泉明之志行仁義如此。
乾元元年五月，詔曰：「故衛尉卿、兼御史中丞、恆州刺史顏杲卿，任彼專城，志梟狂虜，艱難之際，忠義在心。憤群兇而慷慨，臨大節而奮發，遂擒元惡，成此茂勛。屬胡虜憑陵，流毒方熾，孤城力屈，見陷寇仇，身歿名存，實彰忠烈。夫仁者有勇，驗之於臨難；臣之報國，義存於捐軀。嘉其死節之誠，未備飾終之禮，可贈太子太保。」