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高仙芝，本高麗人也。父舍雞，初從河西軍，累勞至四鎮十將、諸衛將軍。仙芝美姿容，善騎射，勇決驍果。少隨父至安西，以父有功授遊擊將軍。年二十餘即拜將軍，與父同班秩。事節度使田仁琬、蓋嘉運，未甚任用，後夫蒙靈察累拔擢之。開元末，為安西副都護、四鎮都知兵馬使。
小勃律國王為吐蕃所招，妻以公主，西北二十餘國皆為吐蕃所制，貢獻不通。後節度使田仁琬、蓋嘉運並靈察累討之，不捷，玄宗特敕仙芝以馬步萬人為行營節度使往討之。時步軍皆有私馬，自安西行十五日至撥換城，又十餘日至握瑟德，又十餘日至疏勒，又二十餘日至蔥嶺守捉，又行二十餘日至播密川，又二十餘日至特勒滿川，即五識匿國也。仙芝乃分為三軍：使疏勒守捉使趙崇玭統三千騎趣吐蕃連雲堡，自北谷入；使撥換守捉使賈崇瓘自赤佛堂路入；仙芝與中使邊令誠自護密國入，約七月十三日辰時會於吐蕃連雲堡。堡中有兵千人，又城南十五里因山為柵，有兵八九千人。城下有婆勒川，水漲不可渡。仙芝以三牲祭河，命諸將選兵馬，人賫三日幹糧，早集河次。水既難渡，將士皆以為狂。既至，人不濕旗，馬不濕韉，已濟而成列矣。仙芝喜謂令誠曰：「向吾半渡賊來，吾屬敗矣，今既濟成列，是天以此賊賜我也。」遂登山挑擊，從辰至巳，大破之。至夜奔逐，殺五千人，生擒千人，餘並走散。得馬千餘匹，軍資器械不可勝數。
玄宗使術士韓履冰往視日，懼不欲行，邊令誠亦懼。仙芝留令誠等以羸病尪弱三千餘人守其城，仙芝遂進。三日，至坦駒嶺，直下峭峻四十餘里，仙芝料之曰：「阿弩越胡若速迎，即是好心。」又恐兵士不下，乃先令二十餘騎詐作阿弩越城胡服上嶺來迎。既至坦駒嶺，兵士果不肯下，云：「大使將我欲何處去？」言未畢，其先使二十人來迎，云：「阿弩越城胡並好心奉迎，娑夷河藤橋已斫訖。」仙芝陽喜以號令，兵士盡下。娑夷河，即古之弱水也，不勝草芥毛發。下嶺三日，越胡果來迎。明日，至阿弩越城，當日令將軍席元慶、賀婁餘潤先修橋路。仙芝明日進軍，又令元慶以一千騎先謂小勃律王曰：「不取汝城，亦不斫汝橋，但借汝路過，向大勃律去。」城中有首領五六人，皆赤心為吐蕃。仙芝先約元慶云：「軍到，首領百姓必走入山谷，招呼取以敕命賜彩物等，首領至，齊縛之以待我。」元慶既至，一如仙芝之所教，縛諸首領。王及公主走入石窟，取不可得。仙芝至，斬其為吐蕃者五六人。急令元慶斫藤橋，去勃律猶六十里，及暮，才斫了，吐蕃兵馬大至，已無及矣。藤橋闊一箭道，修之一年方成。勃律先為吐蕃所詐借路，遂成此橋。至是，仙芝徐自招諭勃律及公主出降，並平其國。
天寶六載八月，仙芝虜勃律王及公主趣赤佛堂路班師。九月，復至婆勒川連雲堡，與邊令誠等相見。其月末，還播密川，令劉單草告捷書，遣中使判官王廷芳告捷。仙芝軍還至河西，夫蒙靈察都不使人迎勞，罵仙芝曰：「啖狗腸高麗奴！啖狗屎高麗奴！於闐使誰與汝奏得？」仙芝曰：「中丞。」「焉耆鎮守使誰邊得？」曰：「中丞。」「安西副都護使誰邊得？」曰：「中丞。」「安西都知兵馬使誰邊得？」曰：「中丞。」靈察曰：「此既皆我所奏，安得不待我處分懸奏捷書！據高麗奴此罪，合當斬，但緣新立大功，不欲處置。」又謂劉單曰：「聞爾能作捷書。」單恐懼請罪。令誠具奏其狀曰：「仙芝立奇功，今將憂死。」其年六月，制授仙芝鴻臚卿、攝御史中丞，代夫蒙靈察為四鎮節度使，征靈察入朝。靈察大懼，仙芝每日見之，趨走如故，靈察益不自安。將軍程千里時為副都護，大將軍畢思琛為靈察押衙，行官王滔、康懷順、陳奉忠等，嘗構譖仙芝於靈察。仙芝既領節度事，謂程千里曰：「公面似男兒，心如婦人，何也？」又謂思琛曰：「此胡敢來！我城東一千石種子莊被汝將去，憶之乎？」對曰：「此是中丞知思琛辛苦見乞。」仙芝曰：「吾此時懼汝作威福，豈是憐汝與之！我欲不言，恐汝懷憂，言了無事矣。」又呼王滔等至，捽下將笞，良久皆釋之，由是軍情不懼。
八載，入朝，加特進，兼左金吾衛大將軍同正員，仍與一子五品官。九載，將兵討石國，平之，獲其國王以歸。仙芝性貪，獲石國大塊瑟瑟十餘石、真金五六馲駝、名馬寶玉稱是。初，舍雞以仙芝為懦緩，恐其不能自存，至是立功，家財鉅萬，頗能散施，人有所求，言無不應。其載，入朝，拜開府儀同三司，尋除武威太守、河西節度使，代安思順。思順諷群胡割耳捴面請留，監察御史裴周南奏之，制復留思順，以仙芝為右羽林大將軍。十四載，封密雲郡公。
十一月，
安祿山據范陽叛。是日，以京兆牧、榮王琬為討賊元帥，仙芝為副。命仙芝領飛騎、彍騎及朔方、河西、隴右應赴京兵馬，並召募關輔五萬人，繼封常清出潼關進討，仍以仙芝兼御史大夫。十二月，師發，玄宗禦望春亭慰勞遣之，仍令監門將軍邊令誠監其軍，屯於陜州。是月十一日，封常清兵敗於汜水。十三日，祿山陷東京，常清以餘眾奔陜州，謂仙芝曰：「累日血戰，賊鋒不可當。且潼關無兵，若狂寇奔突，則京師危矣。宜棄此守，急保潼關。」常清、仙芝乃率見兵取太原倉錢絹，分給將士，餘皆焚之。俄而賊騎繼至，諸軍惶駭，棄甲而走，無復隊伍。仙芝至關，繕修守具，又令索承光守善和戍。賊騎至關，已有備矣，不能攻而去，仙芝之力也。